Wvez

Q p K z Ì t ­ o ¤ w ¢ w ¦ v w ;.

Wvez. @ i Ð ï I Ó ` j k V l Z Í ASMA ¡ Ã ò Æ µ Ä 016 N Ä Å A N í ª Å ò ³ F ð ó ¯ ½ B í ª Å Í 00 l ð ´ ¦ éSMA ³ Ò ª { ò Ü Å ¡ Ã ð ó ¯ Ä ¢ é B { ò Ü Ì I t ^ Q b g ø Ê Í ñ ³ ê Ä ¢ È ¢ È Ï @ ª K v Å é B. Z V b ¯ O ¶ ­ è øÿ ø ûø ¢ ø ý å £ øú}® 7 ô K Q > t S Z Q O Ì Á A E æ w ð J ¯ Q O g æ Z q $ ° Q O å ¬ L i 2 % \ À w è å ý $ý. 1¤* @ u K Z 8 a '¼ b º#Õ> º#Õ P1ß \ K S Û'z ¡ Û È µ v X ä ¾ A W N ¡ Û È%$Ï6 \ j M º#Õ> º#Õ P1ß \ K S ä ¾ A W N ¡ Û È$$Ï6 K Z > ~ r M Ò G G } Å » M £'z æ _/õ (>& 0£ º Ø õ#Ý*Ë (>' b \ > ~ À7 8 S K r M À7 *Ë' l g Ç ( ä ¾ A W N ¡ Û È b.

ﾃ・BR>>ﾃ・( ﾂ・ﾃ・ >ﾃ・gt;ﾃ・gt;ﾃ・gt;ﾃ｡>ﾃ｡>ﾃ・gt;ﾃ・gt;ﾃ・gt;ﾃ｢ >ﾃ・ 0ﾂｿ 5, 2 >ﾃ､>ﾃ｣>ﾃ｡>ﾃ・gt;ﾃ >ﾃ｡>ﾃ｢ >ﾃ・ ﾃ・ﾃ・Z ﾂｦ 2 >ﾃ・gt;ﾃ･>ﾃ・gt;ﾃ・gt;ﾃ｣>ﾃ・gt;ﾃ・>ﾃ・7ﾂｵ ﾃ・Z ﾂｦ 2 >ﾃ｡>ﾃ｢>ﾃ､>ﾃ・gt;ﾃ｢>ﾃ･>ﾃ､ >ﾃ・ < ﾃ・ﾂｵ Z ﾂｦ 2 >ﾃ・gt;ﾃ･>ﾃ・gt;ﾃ｢>ﾃ｢>ﾃ､ >ﾃ v ﾃｦ W ﾃ・( 0ﾂｿ2 ﾂｸ5 >ﾃ･>ﾃ. é p w ¶ 6 ì w º ® è 2 ~ è ¯ « æ ¿ « { « Q y z ® Ñ æ ë Å ¯ t È Ö ` z ® U g ¯ y « æ ¿ « { y \ \ p x z ® Í ¹ ¯ ï ¯ q Ö ` b { è è 2 s w » Ä ç w ° a U ¯ Ô ^ b. Q t s b {^ X ­ è ¢ @ Ç £ Ç 7 B Ô y Ì y y D V D ¢ j H ~ H P 5 Ô £ y y y y y H s y D Ô¢ P £y Ì Ì ü y ;.

Z o M o s S z ï ù ° w ù * , j Ô x z { t ¿ w Z 8 v Ô w å T D ² p q ` z T m 7 ý w w p K \ q { ï ù ° w » Ä P ° Ü ï ù °. « ¸ å Þ « ¡ ~ ^ ­ µ º (á r ~ g* w m0t/² { Ø º ' 6ä pp 6ä pp ½ ²9× r pp 6ë!. ì » U 0 Ø ?.

Ú ç ½ « å µ º ïITS Ø C è ô M Ü ³ Û á è ³ ã ï ô = w ° U Ù { à† Õ i ¹ ̆ † Ä G ¶ G ¶ à g » ¶ Z J ß Ä ^ M h ¢ i à < G q 255 Email †{shotaro,takaaki}@hslabeessaitamauacjp K ` Ø p x Ú ç ½ « å µ º ïITS Ø C è ô M Ü w ³ Û á è ³ ã ï w. é è ` o z K s h w { \ ¶ 6 Ø C s ` o ` b { S ?. \ w F x z © è å D Ô T ª æ b { ¢ & a ¾ £ \ w F t ~ Y ² w a Ï g F w F t ^ R ` h ;.

W $ t ° P o w ý F U M ¬ p K U z å x U ü á ^ h { å w q z Ë n ` h { ¤ p j x å t U. ´ p \ w F w ª æ w M q t b w w O j ¸ M U D ó s w t m M o x z p ü w z \ ¸ l o ;. R S í Ý É « c2s b ¨ 8 ô ç ^ g \ ^ W Z > ~ 9× >k è V b £ @>7 Ù 6 ~ G c Å b >k q *!l c å Æ"O I 8 b >k \ ^ W Z > ~.

3° Ø È#Ø%, ) í#Ø %, # C%, b Ú 6õ K / 26 û c &k K / 6 ~ ¥ » Ü%4 ,I2 È å v æFþ È ;# C ²Fþ v) G *Z ° G. Õ µ p J tÐ l o V. Æ _ I ^ 8 6 W Z v È å%4 Æ _ d w M \ A c 4E ¤ è b ( b ># b( V Æ ° Û M G \ 1 u >&>0>'1"&ì í Û&É l g ( ² ¥ D1"&ì s } 8 _ &É ° Û (>& ¡>' b >#>& ¡>' \ M %4 ¥'¼ ?.

M h h t ¶ « w O j ° æ w B p Ø ( U ô t s l h A L Ø ( Ø & U z J J& U Í w B R ` h D ó Q U ` h } Ø ( Ø & U. } b 8ª _ X 8 Z c ç ô>1 º Ø È å.  · Q ë Å 2 W 3 / d W Ø å · Q N Ä * ¼ N t e T þ À % ¥ ¥ k e V B ì W e V C HWF < t Ú ° z ¥ k Í ð z ¥ k È z ¥ k Ì · z ¥ k å · H W · ° Ø d d ¾ H l = & t Ú ° e V ¥ e V ¥ k e V B ì W e V C ¾ õ e V H ª e V = & Ì â í t È · 8 ¢ µ Ì â ¶ « N K Ç ü R * G I È · 8 ¢ µ W · ° Ø d d * Ì â & =.

R ¼ 1 s o q v v l t s w l r v r l v v l u s s l o t v l o s p l p q q l q s o l r q n l r q u l u t n l o p v l q q u l u s p l p o l r q l t þ u r z u o j ° d y t v z ­ w c ´ à ê ö m h >à>à>Ú>â>Ñ ¹ ºã>ä>Ú>ß sh = ë j>Ý>à>Ú>Ý sh k/ ö °$l h>à>Ü>Ú>â>Ñf¸ ° y. W s g Ô â > myy× ¾ 0 Þ G¶y G¶Ã©¶%Z J º. O \ \ ^ W Z 8 >& Ö º Ø >' >, û b 62 Ø \6ä & ì l b ¤ >' c è W b3û ~ V G W S @ >& Ö º Ø >' 3û ~ >& Ö º Ø >' r 6 r 6 >& Ö º Ø >' ¥ >& Ö º Ø >' Q b Ú í 0° ° @ >& Ö º Ø >' r 6 r 6 è V b0Û o c >& Ö º Ø >'.

W C q Ð à t ¯ Ü l h v Ø ´ ¨ ;. à ¦ ¦ µ á ñ Ç ñ ñ è é Ô è ã Á Æ w z v v vö  =Èç¯Ü YÈ Ø Ø Ø¯Üã ¼ x v w x é ¢ ë Å ê é ­ è · ½ é { { v v vö  VÈÁÁ Øö çó =Èç¯Ü x v w z y w v v vö  õãØ Á دçÁ BÈÂã B Ø ¼ Øçã Y Ü Øó Ct Õ ¯Â ¦ ­ · Æ ê Ü è. Õ w ¶ k y ¸ Ø Å ó s î ½ ¸ ½ y3&5 W , è O ÿ j v Ø Å ó Ì y G S ® ß b j } î ½ z ¸ q Æ S r M n j } Õ ¶ k ¸ 0 y ô ¨ I s S b w ³ = ¶ k v = b q ¼ É ñ ® è O i b j } F Ö Õ Ø Å ó Ì ¤ è 2 y ê ¥ y G S ® ß b j } F Ö Õ Ø Å ó Ì y G S ® ß b j }.

Therefore, homogeneous transformation matrix is used to decide the photographing direction of the distance camera At final, the result of string untying experiment is reported Key Words Deformable object, Handeye system 1 x a t. B \ q U p V { Ô a Ô H ø \ Æ ¢ O ¢ ¤ è å O o H ø. ø É Å ò Z ¢ ¦ L w â É ø É A º0 μA È e É b É þ É ¦ M { U # e AD76 5 ¬ 9 c X ¦8 MSOP SOIC Ö.

ç ô º Ø'¨ G È å w4 w ¹ ¨ å »  ¨ î 1 1 0 ¨ >/ 6ä & ¥ ì ç ô º>& º>' v ¥>& >' ì (> ì ( >0 6ä & d È å w z d ÇË 7u'¨ 1 >1 * $ (>& ¡>' Ò *> 0 ´ ,e  9Ø#ã #ä*> #ã p 2 ù ý M4{ #ã ¾ / `,â F æ Ê ( ­ $ ( ^ K. M h8JOE 4 w 4 Ñ ï T p w ' µ Ø Å Ò ô Ú B ù E P t S Z 8JOE 4 w Q Ø Å Ò ô Ú B ù E P t S Z 8JOE 4 w Q < G t Ô b }. SE Sales Division 9 29 A,K Rm29A,K Cross Region Plaza, No9 Lingling Rd, Shanghai 0030,China 11 1107B Rm1107B, JinBao Building, No Jin Bao Jie, Dong Cheng District, Beijing ,China 1 8G Rm8G, Cheng Jian Building, No1 West Ti Yu Rd, Tian He District, Guangzhou 5106,.

æ q Ø Å º w ) y £ w ÿ < 0 Í w 0 w Á t è ¹ ¤ E t S Z õ > æ P ú T w ä ß ` h Ø Å º w ¥ ® L t õ > æ ¤ w > Å Ã » ;. ¦ w è $ T w v Z w w ¦ ª À A E q æ w F > w M O Í w ÿ t m M o x z F x z R F t { Ï á à i µ ~ ¢ Í t m M o Í w $ t Ô b æ ü t v { £ z f w w ÿ t m M o x z F t F > s M { ¢ F q ` o F > b \ q U p V q æ x z p q æ w t O b ¢ Ê t ¢ Ê ÿ T h p ª j. ° M z ¤ y ° P o E P w å w ° É A ¨ x ª p z å w ª q z Ë < X ` h { å È w < X q s l o M { N M w å t S Z ¤ y Ú ï ³ ã ï w ° É A ¨ x ª p Ë Í ¢ ` h \ q q z q z ¤ y ° P o A ¨ x S 0 t < X ` h { É T Ø u x ² å z µ Ë w · z É P ú Ø u x µ Ë w · q z f g ^ X s l h { T Ø u q P ú Ø.

å O o H ø £ t , n V z ü r s t P ¿ P ú w 6 ¿ o = s w î ª U ¿ Ç Z h » Ä p K { ¾ ¿ ¨ P À O H Ú w t P » Ä t ï ù ° w è !. K 6ë w ~ v60/85/150 mfs ß 0b Ü pp !. ü ò è q w è ` j ø p K { p V v å E q t » ` ¬ j ø m Z h U z T g w N ù Í z å E U ² ` h w K {* U p V w z å E Æ Ì w w w q p » G ` o M { } è å w G \ Ä ò x z È U ü ¨ j ø q ò è ¢ º 0 £ { M o å D Ô q w ¬ j ø z ¯ J z ) Z ¢ ^ R £ z !.

}2e ¥)z c!· U O N w E v b s _ ^ W Z 8 @"@ / ?. \ £ I >* ­ Ó å º #Õ #Ø 5 b Q @ £ I Z 8 >, º 2 5 @ * È = _ \ r W Z 8 G \ v 6 ~ >*­ Ó å º #Õ #Ø 5 @ q v Q M \ £ I Z 8 >, M >* ¾ !. æ L b k º í R t S Z ¤ å w è ¹ t b Û î g Model test to investigate the infl uence of buried structures on the generation of subsurface cavities Z y y y C $ y { y y g Î ~ y ú y ° y Î Î Mari SATO and Reiko KUWANO.

Ç V z j 2 SRSM QZ UU C1 2L P M ¢ Þ £ A ¢ w ;. }!· U I >,"@ / b Ø 8 K0 0£ A S u>* ó. % 0b3¸ 0b Ü pp /²8 Ù v, 4 Â Û « l >&pp>' > > h0 30 Ê î Û å Ù v f 6~8 Ù v f í í í í )y ° ~ > > * 8 · 8¼ 3ÿ >&p v>' Æ Ù è w @0° @ 1 Ì Û Ë Ý @ ó.

ITSJapan Í H E à ´ » ç ÏØ C ) § q f G ¶ í Ø C J ¶ Z · ï » · ï » Õ ~ ­$ ò Z p 1 Ô w º 0 } } Z w M } x w ÙÝ ¯ } A æ 2 Ø C ± Ï µ w 7 ² ¢ p x ~ ~ ~ 3 Í ¦ Ç HP • Ì E U z ½ w à » T ;. ª æ ¼ Ò c >* ­ Ó å º 2 5 b Q "á c * C ^ \ £ I Z 8 >, G c >* Ë º ¼ Ò _ > 6 >,. V è ` z å w q z Ë n ` o M { Þ ½ § ï  ø Ö ´ p x ® ¯ q s l o S b U z Y ` X x ® ¯ p b { S ó w Í Y M h ` b { ¤ æ M x ;.

þ t = õ y ð s ¤ h I Å ø ¥ Õ { 5 q ~ è ó ~ " @ { © s h ÿ ü % ì U s # b \ b U W Û è ­ è é ¦ ¿ é ° é Å i ½ ¥ ö ° ø ¤ I ¸ Å = ¥ x 2 V 2 Ã & ö þ ¢ A t ï = O j ¸ } 0 è ¿ ¤ Þ ¢ ¨ ñ A y H N A ³ ¢ ­ é S ´ Ï v d \ ¤ ø ½ I Å. G ø ¢ Þ £ è ç U µ Â ï è µ ï ^ S G ø ¢ Þ £ ¢ Á G ø £ Í ¢) £ ^ µ ¢1 £ å ´ ç b V G ø ¢ Þ £ Ó è ¢ Á G ø £ 0 ' y ¢$ £ à t Ê ù d Ò é ¿ « w x k È ÷ 2;. \ Æ t ó ;.

T è 8 v y D Ô¢ Ú £y M O y ?. >Þ>Ú È S u å b ( x W 1Ï #Ý È0Y4 ¿)z4Ä È5 ç ô º Ø )¼ ( d È 3° È V È 4Ä È5 >& Q>' d w% æ. Q O j s E b q O } û s y Î ç ñ · v o O q z Î ® r z u O } Ø ó y C 3 n è ¦ v r d ¼ 2 z I N ` q O u V n j } å v V d ^ s rO5 y ¥ ) y r X 8 À W E ^ b u \ { s ð > y Î W å F õ S W ö Z u j ó ® U ö O s § } ² C å y Ù ã v r Ø d V s V z « ¥ y S ¨ Ö v n q @ W / g ¼.

H c § § å w E V X e È w Z p w E â ü P _ ð ¥ Ü ¦ A » Z î É p  \ È V ½ È Ø ¢ } ¼ Ý Z î Ì J ­ ð s Á ½ B « A  « « \ ð ¿ µ ½ B Japan Earthquake was investigated. é p ¯ Ê z \ å D Ô z ¢ Ê z E t z ?. 1 S7 400CPU Ø j ²F S7400 CPU,´ Ø j B 6 j 9 Z j Ö35 Ø ÄSystem Memory Å Ã Ø (Work Memory) Ã>õE­ Ø (Load Memory) È § ².

² / b è V ( u ) Ý \ ^ W S r S Å ª ¿ « ¥ å ¸ « º b6ä & æ c Ú b æ _ m$Ï6 * X @ ¨ 8 4 ¥ 6 ~ HE É Û µ º Ç î Ò 6 W Z v °* b Q W S u _ c Ç Û å b Ë å º'¼ @5 0 6 \ b&g @ @ } S s °* X b N&ã 4 H \ b °* X b N&ã _ > 8 Z v Å ª ¿ « ¥ å ¸ « º b. A p K Ø C ¢ l Ø C z « è ´ ¿ Ä § Å Ø C z ê A U K b { Ø C w ¢ t ` o x z Ø C ³ µ Â Ü r p t U $ s Ø t C Q z & æ t Ê ë ¶ p 0 f ª b A U K b { S l 7 U ú ` o « è ´ ¿ Ä ¾ æ Q O t z « è ´ ¿ Ä § Å q þ z É ¿ Ä ë «. Z Ñ Â Å Ñ Á Ä è ¥ ã(³ 1 ³ å Â ª s s / ' V ¾ F ù í Â £ $ ¼ · 1 f º 4 { 7 W f É Û ¡ « 0 Ì e W Û ¡ ­ 0 Ì e e ¡ Ì s · ¯ 0 Ì e ´ Ö ¡ t f · $ ¼ · 1 f º 4 Û ¢ Ô z Ñ Â Å Ñ È è ¥ ã(³ 1 ³ å Â ª s s.

Z å E z 6 q s { y ¯ J x j. # ¿ Ø\Ñ Ð Q W>/ >4 W v È ß µ ¡ b Ç l g a X º& >' u ~ w/¤ b ¨ C c>B>G>B \ ^ W Z 8 u. µ µ ¬ 7Z å S a $ ¨ ;.

° _ v) g X C ' s O3z 3æ _ X 8 Z c #Ø § É Û ³ î å b S( _) g X C ö @ 6 G } _ ~ g º _ S 0É ¦ 3û L Z ¹ È æ b v) _ b è0¦ / v b \ M D FéG >"á ¥ VFø w D V3z3æG" q#ÝFç4 w6ëFþ # 2( ;. R Ó · v Ó ´ g z à ´ 3 ø Û » Õ ¨ z ¨ o G m Í Å Ü f ° ¸ ú I ¸ ³ ­ ¯ ¸ È Å Ó Û ´ v Õ ¨ ¦ 3 ø ¿ ´ E V w { ¡ Í ¢ ¦ 0 c Í ¢ ´ Ñ Ó ¦ µ à ¸ 5 ² k ¨ Õ ³ Û e ´ æ W Ô ¨ Ê ¦ Ï £ Ë ¥ ñ ¸ c ¤ ° ³ 5 5 § §. \ w \ q T å S w Ø ( Ø & U z U ô M g x å S w Ø ( U ² ô M h q ß Q h } f \ p % & O ;.

ü z ^ v ¤ Ö v u ¥ è Z è Ö { " 9 V O j k O j ¢ Å _ @ y G v Æ ¢ ê Á Æ Ø Ï ¨ Þ Â W Ø n q O j I X O @ d = ñ Ï ñ W Ø n q O j @ z ^ _ Ø v ê ¶ @ y = Å U W p b ü q k \ k n j @ y ° d = v o u W d } ñ Ï ñ y @ z Ü ¿ W M n q Ð Ë u j Ò i ¦ y. é j ø È W X i ^ M. ­­Ã² ïZ y H ø¢ å D£yyy ® å æ ð J¯w¦ Gq V ý Ýà t è¹t « è`o R å S yy ùyy 8 }xa ty Z w ð J Ý.

µ þ c$öu Ø b _8 K0 b2e ¥)z Ø ­ å § #Ý 8 >,2e ¥)z ­ å § c Ø \%&6õ6õ â X2e ¥)z ­ å §4 _ w I O>* Q 7Á ¼ _ n M G \ Í v M Ù) s 6 >, ­ å § Q b v b ?. ¤ z ^ y µ È è ¨ v U O q t l ( = b j Ö û y ÿ H ô < y, ¢ r d } ^ y µ È è ¨ r y t l ( = d s F J A v t l W ® j ` F J A V Õ z Æ 8 v t ` q ( C È W b d ¤ ^ ^ r z ç y 5 ê × é v r ( C È W ` s @ b q O d ¥ } h y C N ô z j E b F v z j 8 U Õ z Æ 8. Y y å ¢ s s t B Ú £y Ô y t y \ y !.

é Ø ¿ Ä t J È ú â ^ t S Z ó ¹ q è w h w Ë ï Å ³ µ Â Ü Ó I æ ¦ ú ¾ ( õ _ Ø ¢ ¢ , G ¶ £ Handeye Camera System for Capturing Distance Image from Multi Viewpoints in Deformable Object Manipulation by Robot ∗T Watanabe and T Matsuno, TShirakawa, MMinami (Okayama University).